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Arbeitsgruppe Schlegel, HS Ulm

Lokalisierung / Kartierung

Grundsätzlich haben sich probabilistische Verfahren für alle Bereiche der Servicerobotik durchgesetzt, vor allem aber für Lokalisierungs- und Kartierungsaufgaben.

Die Skalierbarkeit und Robustheit (und damit die Alltagstauglichkeit) probabilistischer Kartierungs- und Lokalisierungsverfahren hängt wesentlich von der eingesetzten Sensorik ab. Während der Einsatz meist hochpreisiger entfernungsgebender Sensorik bereits gut verstanden ist, sind für nichtentfernungsgebende Sensoren wie Kameras zwar erste Ansätze verfügbar, doch müssen die zugrundeliegenden Sensormodelle noch weiter verfeinert werden.

Wichtiger Bestandteil in diesem Arbeitspaket ist die Anpassung probabilistischer Lokalisierungs- und Kartierungsverfahren, so dass verschiedene Informationskanäle wie Entfernungs- und Bildsensorik gleichzeitig genutzt werden können. Dadurch sollen künstliche Landmarken überwunden und so die notwendige Alltagstauglichkeit erreicht werden. Die hierzu notwendigen Erweiterungen und die Verbesserungen in der Robustheit der Verfahren sind Kern dieses Teilprojektes. Ausgangspunkt für natürliche Landmarken sind sogenannte SIFT-Features.

(weitere Details zu SmartSLAM).
 
 
 
 
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